9CaKrnJXk1O uav.huanqiu.comarticle无人机的双目视觉究竟如何实现自动避障功能？/e3pn5tffs/e3ptkjts8<article><section data-type="rtext"><p>【环球网无人机频道 实习记者 张恺】在无人机领域双目视觉已经成为一种极其有价值的应用。它可以辅助无人机更快更好地识别周围场景，便于它的飞行与避障。目前应用双目视觉的无人机并不是很多，大疆推出了一款机型：精灵Phantom 4的亮点就是它的双目视觉识别以及基于这个原理的自动避障功能。</p><p><em data-scene="strong">双目视觉是啥？跟人眼一样</em></p><p>双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是基于视差原理的机器视觉的一种重要形式，它利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息和摄像头与所测物体间的距离。</p><p>上面的原理介绍是不是有些深奥呢？<em data-scene="strong">其实简单来说双目视觉就是利用两个摄像头仿制出人眼双目的效果</em>，通过相关算法在计算机中描绘出大脑处理后的画面。我们能够通过这个技术，得到与所测目标之间的距离，得到目标的三维信息。</p> <adv-loader __attr__inner="7004636" __attr__style="width: auto;position: relative;float: left;border: 1px solid #ebebeb; padding: 20px;overflow: hidden;margin: 10px 30px 40px 0;"></adv-loader> <p>那这些信息怎么就和无人机自动避障联系到一起呢？我们的双眼已经能实现这些，这个技术还有什么用呢？</p><p>我们的大脑虽然能够完美的处理看到的图像，可是计算机没有这么强的功能。这项技术的关键是得到计算机可以识别的位置信息，这些信息是无人机实现自动避障的根本。换言之，双目视觉技术已经成为无人机自动避障不可或缺的必要保证。</p><p><span></span><span></span></p><p><em data-scene="strong">如何实现无人机避障</em></p><p>对运动物体(包括动物和人体形体)测量中，双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。</p><p>无人机避障的实现是通过将探测所得结果数据导入到自身避障模块，经过计算机的运算，得出避障飞行的指令。在避障模块相同的情况下，得到的信息就对避障效果起到了决定性的影响。</p><p><span></span><span></span></p><p><em data-scene="strong">不同的探测技术会使无人机的避障能力有着截然不同的变化</em></p><p>红外或激光测距是目前应用最为广泛的无人机探测技术，但是由于它是通过信号来计算，因此很容易受到外界因素的干扰，用于自动避障的功能并不是很合适;而双目视觉技术则不会收到太大的外界干扰，因此虽然该技术的难度较高，但是已经开始逐渐应用到无人机避障技术中来。</p><p>双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。只有高精度的、易于处理的信息，才能在无人机避障上广泛应用。</p><p><span></span><span></span></p><p>图为应用双目视觉的机器人</p><p><em data-scene="strong">这么好的技术为啥不能实现全向避障呢？</em></p><p>双目识别虽然有着极为强大的功能，但仍然有一定的局限性。目前对于基于双目视觉进行全向避障仍然较难实现。原因有二：一是由于转过90°后的两个视觉接收系统对于边界点的处理会出现重合的情况，导致运算结果有偏差以至于报错;二是因为不同角度的噪声干扰不同，无法同步实现数据处理。简单来说，<em data-scene="strong">无人机只能像人眼一样，看到前方事物，对身后的东西也会无能为力。</em></p><p><span></span><span></span></p><p>换个方式说：咱们人类经过千百万年的进化，就进化出了两只眼睛，走路不也不会撞树上？</p><p><span></span></p></section></article>1472447460000环球网版权作品，未经书面授权，严禁转载或镜像，违者将被追究法律责任。责编：张凯环球网147244746000011[]//himg2.huanqiucdn.cn/attachment2010/2016/0829/13/19/20160829011954135.jpg{"email":"zhangkai@huanqiu.com","name":"张凯"}